超声振动对软组织穿刺过程中摩擦力的影响

doi:10.3969/j.issn.2095-4344.0832

中国组织工程研究 ›› 2018, Vol. 22 ›› Issue (24): 3818-3823.doi: 10.3969/j.issn.2095-4344.0832

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超声振动对软组织穿刺过程中摩擦力的影响

魏鹏鹏1，2，张勤河1，2，谭磊1，2，徐英强1，2，张洪才1，2

1山东大学机械工程学院，山东省济南市 250061；2山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室，山东省济南市 250061

收稿日期:2017-12-08
通讯作者: 张勤河，博士，教授，山东大学机械工程学院，山东省济南市 250061；山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室，山东省济南市 250061
作者简介:魏鹏鹏，男，1991年生，山东省安丘市人，汉族，山东大学在读硕士，主要从事组织切削理论及医疗装备设计开发的研究。
基金资助:
国家自然科学基金(51475274)

Ultrasonic vibration influences the friction during needle insertion into soft tissues

Wei Peng-peng1, 2, Zhang Qin-he1, 2, Tan Lei1, 2, Xu Ying-qiang1, 2, Zhang Hong-cai1, 2

1School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan 250061, Shandong Province, China; 2Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacture (Ministry of Education), School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan 250061, Shandong Province, China

Received:2017-12-08
Contact: Zhang Qin-he, Ph.D., Professor, School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan 250061, Shandong Province, China; Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacture (Ministry of Education), School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan 250061, Shandong Province, China
About author:Wei Peng-peng, Master candidate, School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan 250061, Shandong Province, China; Key Laboratory of High Efficiency and Clean Mechanical Manufacture (Ministry of Education), School of Mechanical Engineering, Shandong University, Jinan 250061, Shandong Province, China
Supported by:
the National Natural Science Foundation of China, No. 51475274

摘要/Abstract

摘要：

文章快速阅读：

文题释义：
活检：活体组织检查简称“活检”，亦称外科病理学检查，简称“外检”；是指应诊断、治疗的需要，从患者体内切取、钳取或穿刺等取出病变组织，进行病理学检查的技术。
超声振动：人类耳朵能听到的声波频率为20-20 000 Hz，因此，把频率高于20 000 Hz的声波称为“超声波”。超声振动即振动频率高于20 000 Hz的振动，由压电陶瓷的压电效应实现。

摘要
背景：摩擦是非常复杂的非线性现象，软组织穿刺过程中的摩擦力是针管与组织间相互作用力的重要组成部分,对穿刺活检取样效率和精度有重要影响。但是目前有关超声振动对穿刺过程中摩擦力的研究较少。
目的：明确超声振动辅助穿刺软组织过程中振动振幅对摩擦力的影响规律，并验证摩擦模型的正确性，为超声振动辅助取样装置的设计和开发提供理论依据,提高穿刺活检取样效率和精度。
方法：基于LuGre模型，引入超声振动因素，建立活检针表面与软组织之间的摩擦模型。通过新摩擦模型分析附加超声振动后摩擦力减小的原因，并通过实验验证摩擦力随振幅增大的变化规律并证明理论模型的正确性。
结果与结论：附加超声振动后，软组织穿刺过程中的摩擦力显著减小。摩擦力随振幅的增大基本成指数为-1的幂函数关系减小。结果显示基于LuGre模型的新摩擦模型能够正确反映超声振动辅助穿刺软组织穿刺过程中振幅对摩擦力的影响规律。超声振动辅助穿刺软组织过程中振幅对摩擦力的影响规律得到明确。

中国组织工程研究杂志出版内容重点：组织构建；骨细胞；软骨细胞；细胞培养；成纤维细胞；血管内皮细胞；骨质疏松；组织工程
ORCID: 0000-0002-1288-3213(魏鹏鹏)

关键词: 穿刺活检, 软组织, 超声振动振幅, 摩擦力, LuGre模型, 组织构建

Abstract:

BACKGROUND: Friction that appears during soft tissue puncturing process is a very complex non-linear phenomenon, and it is an important part of interaction force between the needle and soft tissue. Therefore, it affects the efficacy and accuracy of puncture biopsy. However, studies on the effect of ultrasonic vibration on friction during the needle insertion process are few.
OBJECTIVE: To clarify the effect of ultrasonic vibration amplitude on the friction force during soft tissue puncturing and verify the correctness of the friction model, thereby providing the theoretical basis for the development of ultrasonic vibration-assisted sampling device and improving efficiency of puncture biopsy.
METHODS: A new ultrasonic vibration-added model was introduced based on the LuGre model, and the reason for a decrease in the friction force after added the ultrasonic vibration was analyzed through the friction model. The varying pattern of friction with the amplitude increasing was obtained and the correctness of theoretical model was certified.
RESULTS AND CONCLUSION: The friction during the needle insertion process significantly reduced after added with ultrasonic vibration. The frictional force decreasing relation with the increasing of amplitude was power function. These results reveal that the friction model based on the LuGre model can correctly reflect the influence of the amplitude on the friction during ultrasonic vibration-assisted needle insertion into soft tissues.

中国组织工程研究杂志出版内容重点：组织构建；骨细胞；软骨细胞；细胞培养；成纤维细胞；血管内皮细胞；骨质疏松；组织工程

Key words: Biomechanics, Biopsy, Needle, Friction, Ultrasonics, Vibration, Tissue Engineering

中图分类号:

R318

魏鹏鹏，张勤河，谭磊，徐英强，张洪才. 超声振动对软组织穿刺过程中摩擦力的影响[J]. 中国组织工程研究, 2018, 22(24): 3818-3823.

Wei Peng-peng1, 2, Zhang Qin-he1, 2, Tan Lei1, 2, Xu Ying-qiang1, 2, Zhang Hong-cai1, 2. Ultrasonic vibration influences the friction during needle insertion into soft tissues[J]. Chinese Journal of Tissue Engineering Research, 2018, 22(24): 3818-3823.

图/表（结果） 1

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引言

肿瘤在医学上是指细胞的异常病变，对病变的最终诊断依赖于组织病理学分析。目前临床上获得组织样本有两种方法：一是穿刺活检法，二是外科手术法。外科手术法创伤大，患者花费高，有时受到经济条件及身体条件的限制难以实施，相对于手术取样，穿刺活检取样具有创伤较小，操作简单，愈合更快，并发症少等显著特点。因此，临床上将穿刺活检作为适用该方法器官及组织的首选方法，比如肝脏、前列腺、乳房、肾脏等的穿刺活检^[1-3]，如图1-4所示。

受到目前活检取样设备的限制，在实际操作中，前列腺等器官穿刺活检的取样效率和取样精度较低^[4-5]。排除病变组织本身的问题，造成这一结果的原因主要有两种^[6-7]：一是在穿刺过程中，针尖受到组织的过大或者不均匀的阻力导致针尖挠动；二是穿刺时目标组织受到穿刺力产生变形、移动或是转动，导致病灶区域的位移，偏离了穿刺路径，如图5所示。因此，减小穿刺活检过程中针和组织间的相互作用力，是提高活检取样的效率和精度的有效方法。

王西明等^[8]对提插法和捻转法的针体受力分布进行了研究，并建立了类固体和软组织两种生物力学模型。文章认为提插法针体与组织间是黏滞性的滑动式摩擦，而捻转法进针针体和组织间是黏滞性很强的滑滚动式摩擦。Tan等^[9]和郭妥当等^[10]研究了振动频率对穿刺力的影响，文章均以明胶为实验材料，通过测量附加不同频率振动时的穿刺力来研究振动频率和穿刺力的关系。郭妥当等^[10]实验结果表明，振动频率在0-50 Hz时，随着振动频率增加穿刺力减小；振动频率为50-500 Hz时，随振动频率增大穿刺力增加。谭磊^[9]结合穿刺速度和振动频率的关系研究了振动频率对穿刺力的影响。实验结果显示振动频率在500 Hz时的穿刺力比50 Hz时的穿刺力大17.9%。谭磊和郭妥当的研究均未涉及振动对摩擦力的影响。

在传统超声振动减摩领域中，国内许多学者及科研人员已做了大量研究。彭太江、常颖两位学者较详细的研究了超声振动振动状态的物体表面的摩擦磨损特性，并从质点微观振动和声悬浮力学角度两方面进行了分析，并通过实验确定了超声振动参数与摩擦系数的关系^[11-12]。

活检针表面与软组织之间的摩擦力是软组织切削过程中所受相互作用力的重要组成部分。通过研究摩擦现象及减小摩擦的方法有助于提高穿刺活检取样效率和精度。国内外许多学者和科研人员已经对摩擦现象和摩擦模型做了大量研究。

在摩擦建模方面，Olsson等^[13]详细论述了摩擦现象，并分析了多种常用的静态和动态摩擦模型和摩擦补偿方法。重点分析了LuGre模型，分析结果表明该模型能够较好的反应动态摩擦特性和方便的进行摩擦补偿。Asadian等^[14]提出了一种解释软组织穿刺过程中摩擦力的模型。该模型能够描述沿针管均布摩擦力的动态特性，但是忽略了针的弯曲变形。文中提出的指导线有助于修正忽略摩擦力的梁基模型。Kobayashi等^[15]提出了一种用于穿刺仿真的摩擦力模型，并特别研究了针与组织间相对滑动速度很低时的摩擦现象。文章通过实验验证了摩擦力模型的有效性。Saha等^[16]基于LuGre模型提出了一种新型摩擦模型，可以准确描述摩擦力在大的滑动状态下的性质，可以描述在纯滑动领域顺时针和逆时针的迟滞回路。Piatkowski^[17]提出了一种确定LuGre和Dahl动态摩擦模型参数的方法。数值分析结果表明，动态模型的参数限制了对动摩擦副施加的法向力的应用范围。

在减小摩擦力方面，Khalaji等^[18]基于LuGre模型提出了一种振动辅助穿刺技术以减小穿刺过程中的摩擦力。文章以离体软组织为实验材料，利用18G活检针进行了穿刺速度和振动频率对摩擦力的影响实验。实验结果表明总摩擦力随振动频率相对了速度增加而下降。然而，其对振动频率的研究范围较小，且是低频，对所扩展的模型的正确性说服力不强。秦法涛等^[19]通过环型超声波电机定转子接触机制分析得到接触表面应力分布，利用摩擦学二项式定理，借助等效预压力分析了接触表面等效摩擦系数的变化，给出了计算定转子接触表面实际摩擦系数的理论模型，并通过计算得到定子表面质点在超声振动的垂直方向位移是摩擦系数降低的根本原因。杨铎^[20]以闻榜椿院士提出的振动摩擦理论为基础研究振动减摩的机制，并用摩擦学、非线性振动的理论和数值计算方法分析了几种典型的工程应用问题。Barnett等^[21]介绍并验证了一种在一定振幅和频率范围内振动减小刺入力的实验装置，并通过实验验证振动辅助穿刺最多可降低35%的穿刺力。

此外，国内外学者在仿生减阻方面也做了大量研究。研究发现，蚊子口针对皮肤的刺入力大部分分布在10- 20 μN范围内，比目前人类最小的人造微针刺入皮肤时的刺破力还要小3个数量级^[22-24]。齐迎春等^[25]分析了仿生减阻针头穿刺过程中的力学行为，文章对无痛机制的探讨对超声减摩机制的研究具有重要启示。郭燕荣等^[26]利用超声辐射力激励组织振动估算组织黏弹性值的方法和李峰等^[27]对软骨的微摩擦接触力学特性的研究对针管受组织压力及摩擦力变化原因的进一步研究具有重要参考价值。

(2)

综上所述，至今仍没有学者对软组织穿刺过程中超声振动对摩擦特性的影响进行系统研究和理论分析。文章通过选择能够良好描述黏弹性组织摩擦动态特性的LuGre模型，引入超声振动因素，建立活检针与软组织之间的摩擦力模型，理论分析超声振动减摩原因，开展超声振动辅助穿刺软组织实验，研究摩擦力随振幅的变化规律，并验证摩擦模型的正确性。

中国组织工程研究杂志出版内容重点：组织构建；骨细胞；软骨细胞；细胞培养；成纤维细胞；血管内皮细胞；骨质疏松；组织工程

材料方法

1.1 设计摩擦力随振幅的变化规律。

1.2 时间及地点实验于2017年7至8月在山东大学机械工程学院机械设计及理论博士研究室完成。

1.3 材料

1.3.1 组织材料在临床上，人体的肝脏是穿刺活检的主要应用器官之一，因为肝脏组织较其他器官及肌肉等组织有相对简单的内部结构。猪的肝脏组织与人体肝脏组织在微观结构和功能上有很高的相似性，因此实验选取离体猪肝脏组织进行摩擦力测试实验。猪肝组织从屠宰场直接获得，采用冷藏方式运输，猪肝从离体到进行完实验不超过 4 h，以充分保证猪肝组织活性。

1.3.2 实验装置实验采用自行搭建的实验台进行实验。超声振动系统由超声电源和超声振动器组成，采用美国Micromechatronics公司生产的型号为PDUS200的超声电源。超声振动器由换能器，变幅杆和16G活检针组成，从苏州海纳科技有限公司定制。超声振动器的进给运动由直线电机HS01-23×86(LinMot，America)驱动，其运动精度为1 μm。超声振动器的角度通过与其连接在一起的旋转盘调节，高度由Z方向导轨调节。猪肝组织由定制的铝合金圆盘夹持(圆盘直径150 mm，厚度3 mm)，铝板上有九个圆孔(孔径25 mm)，方便进行多次重复实验。圆盘通过中心孔固定在支架的螺栓上，其相对超声振动器的位置通过X、Y方向导轨调节，圆盘上圆孔位置通过转动圆盘转换。见图6，六分量力/力矩传感器NANO17(ATI，America)置于铝板后面测量穿刺过程中的摩擦力，其最大载荷35 N/250 Nmm，测量精度0.01 N。穿刺过程中的摩擦力数据由与PC端连接的数据采集卡记录。

1.4 实验方法

1.4.1 超声振动摩擦力模型

LuGre模型：Asadian等^[14] 提出了一种分布式LuGre模型，该模型是Dahl模型的扩展，同时采纳了鬃毛模型的思想，即在微观下接触表面被认为是大量具有随机行为的弹性鬃毛，这两种模型的不同点是鬃毛模型描述的是摩擦的随机行为，而LuGre模型是基于摩擦的平均变形来建模。LuGre模型能够更好的反映黏弹性组织摩擦动态特性^[13-14^，^28]，因此选择LuGre模型作为本文研究基础。

1.4.2 实验参数设置将猪肝切成直径约130 mm，厚度约20 mm的圆片夹在圆盘中间，调节导轨使活检针针尖正好穿透猪肝组织。活检针针尖穿透组织后继续进针可以认为针与组织间无切割力，只有摩擦力，因此设定活检针针尖刚刚穿透猪肝组织时的位置为实验初始位置。直线电机运动曲线由PC端软件控制，因此首先在PC上设置直线电机运动参数：穿刺速度设置为5 mm/s，穿刺距离20 mm，达到最大穿刺距离后停留30 s(因为猪肝组织是黏弹性材料，所以需停留30 s等待组织内应力松弛到恢复初始状态，以保证实验结果的准确性^[29])，然后以5 mm/s速度退回原位，回到原位后再次停留30 s。数据采集频率设置为50个点/s。设计5组不同振幅的摩擦力测试实验，每组实验进行4次重复实验。具体参数见表1。

表1 超声振动系统实验参数设置

Table 1 Experimental parameter setting for ultrasonic vibration

振幅(μm)	电压(V)	穿刺速度 (mm/s)	穿刺距离 (mm)	振动频率 (kHz)	数据采集频率(Hz)
0	0	5	20	30	50
5	20	5	20	30	50
18	40	5	20	30	50
38	60	5	20	30	50
62	80	5	20	30	50

文章主要研究摩擦力随振幅增大的变化规律，因此将频率设定为30 kHz，仅将振幅设为变量。实验中振幅由电压控制，已测得电压对应振幅值见表1。

中国组织工程研究杂志出版内容重点：组织构建；骨细胞；软骨细胞；细胞培养；成纤维细胞；血管内皮细胞；骨质疏松；组织工程

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Ultrasonic vibration influences the friction during needle insertion into soft tissues

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