中国组织工程研究 ›› 2011, Vol. 15 ›› Issue (35): 6598-6601.doi: 10.3969/j.issn.1673-8225.2011.35.033
• 骨与关节综述 bone and joint review • 上一篇 下一篇
徐兆红,宋成利,闫士举
Xu Zhao-hong, Song Cheng-li, Yan Shi-ju
摘要:
背景:微创外科手术机器人具有稳定性好、操作灵活、运动精准、手眼协调等特点,是微创手术未来发展的方向。 目的:分析微创外科手术机器人的现状,探讨微创外科手术机器人的关键技术。 方法:分别从体外手术机器人与体内手术机器人等方面,详细分析和介绍了国内外近年来的主要研究成果,并对微创外科手术机器人的力反馈、主从控制策略等关键技术进行了探讨。 结果与结论:综合国内外微创外科机器人的研究情况来看,微型体内手术机器人是手术机器人领域的研究热点,特别是微型机器人的灵巧性设计、手术机器人的定位、运动规划与控制、操作力的实时测量与力反馈等关键技术。主从操控技术是手术机器人进行遥操作和微操作的关键环节。
中图分类号: